第111章 我打开机器人外壳，看了看心里有底了

第一台。左肩关节。

拿起内六角扳手。拧开外壳。六个螺丝放好。

外壳打开。里面是减速器。齿轮组。驱动电机。跟0731结构差不多。

"铁疙瘩。查一下这台减速器的齿轮精度。"

"已查询。标准配置六级，公差零点零一到零点零二毫米。"

"六级。厂里普通机床零件的级别。不算高不算低。但机器人关节上。六级不够。"

用手指摸了一下齿轮啮合面。

"0731。你摸摸这齿面。什么感觉？"

"根据触觉传感器。齿面粗糙度偏高。偏差约零点零八毫米。"

"标准多少？"

"零点零一到零点零二。"

"超了几倍？"

"四到八倍。"

超了四到八倍。难怪换了新齿轮还松。新齿轮也是这个精度。换一百个还是松。

"赵院长。第一台的问题不是齿轮磨损。是齿轮公差不够。齿面偏差零点零八。标准是零点零二。"

赵院长在旁边。还有那个厂家工程师。年轻人。三十来岁。蓝工装。平板电脑。

"公差不够？"工程师抬头。"出厂检验合格。"

"出厂合格不代表装配精度合格。齿轮合格但和轴配合的公差不够。"

"我量过。新换的减速器。出厂检验报告标注合格品。"

"检验报告是抽样检验。不是每个都检。你换的新齿轮旷量从两毫米降到一点五对吧？"

"对。降低了零点五毫米。"

"降到一点五说明新齿轮比旧齿轮好。但一点五还是松。因为齿轮本身公差就不达标。换一百个还是松。"

"那怎么解决？"

"加垫片。齿轮和轴之间加零点一毫米铜垫片。补偿公差。旷量消除。"

"零点一毫米铜垫片。手工做？"

"做不到？"

"精度要求零点零二。手工研磨很难达到……"

"你用机器都做不到？"

工程师没说话了。

赵院长看了看工程师。又看了看我。

"王大爷。您确定？"

"我摸出来的。手不会骗人。你信检验报告还是信我的手？"

赵院长想了想。"我信手。"

走到第二台。打开右手外壳。

工程师诊断说是编码器零点偏移。我拧开编码器三颗螺丝。拿出来了。转了一下。

"0731。编码器本体有问题吗？"

"编码器指针可动。回弹有轻微卡顿。但本体未损坏。"

"卡顿不是编码器的问题。你把编码器插回安装孔。"

插回去了。

"用手晃一下。"

晃了一下。有旷量。铁疙瘩报了安装孔的公差，旷量约零点一五毫米，明显超出设计公差。

安装孔做大了。编码器在里面晃。零点对不准。手指弯到四十五度就卡。

"所以不是编码器坏了？"

"不是。是安装孔大了。需要垫铜皮消除旷量。重新校准零点。"

"铜皮？"赵院长问。"什么铜皮？"

"零点零五毫米的紫铜皮。包在编码器外面。塞进安装孔。旷量消除。然后重新校准。"

"您有这东西？"

"有。我工具包里有。"

工程师在旁边记着。平板电脑上翻着维修记录。没抬头。

走到第三台。打开膝关节外壳。

轴承拿出来了。6205深沟球轴承。闭着眼都认。

工程师说是保持架变形。我不信。