第685章 装逼上癮的陈默

  “简单说，规划器不再仅仅优化自车一条最优轨跡，而是同时考虑周围关键车辆可能的多种行为假设（比如加速、减速、保持、变道），並为每一种行为假设赋予一个概率。

  然后，在优化目標函数里，不仅要包含自车的舒適性、效率、安全性，还要显式地包含与这些假设轨跡的交互成本（如避免碰撞的风险、变道切入时对后车的影响）。”

  他顿了顿，让眾人消化：

  “这样，规划器输出的不仅仅是一条轨跡，而是一系列『条件轨跡』。

  如果a车加速，我这样走；

  如果a车减速，我那样走；

  如果b车突然变道，我又该如何应对。

  决策（decision）被隱含在了轨跡的生成过程中，而不是作为一个独立的、非此即彼的（变道/不变道）模块前置。

  最终执行哪条轨跡，可以基於实时的感知预测更新，选择风险最低或综合收益最高的那条。

  这或许能解决当前alc在车流复杂时『不敢变』或『硬变』的尷尬，让变道行为更流畅、更擬人化，也更安全。”

  “臥槽！”

  陈奇惊没忍住当著徐总和姚总的面高呼了一声臥槽，但他浑然不觉。

  只是死死盯著陈默，脸上充满了震惊和豁然开朗的表情。

  时空联合规划，將预测的不確定性和规划的灵活性统一在一个优化框架內！

  这思路...